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2020-02-22 09:48:16
亚像素理解
1 亚像素理解 在相机成像的过程中，获得的图像数据是将图像进行了离散化的处理，由于感光元件本身的能力限制，到成像面上每个像素只代表附近的颜色。例如两个感官原件上的像素之间有4.5um的间距，宏观上它们是连在一起的，微观上它们之间还有无数微小的东西存在，这些存在于两个实际物理像素之间的像素，就被称为“亚像素”。亚像素实际上应该是存在的，只是缺少更小的传感器将其检测出来而已，因此只能在软件上将其近...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7053 | 评论:0
2020-02-22 09:29:51
相机的像素精度，物理定位精度，亚像素定位之间的关系和进行像素的固定误差累积
用一张棋盘格来进行图像的像素精度计算，其计算程序是：#include"opencv2/opencv.hpp"
using namespace cv;
int main()
{
Mat srcimg = imread("6.bmp");
Mat gray;
cvtColor(srcimg,gray,CV_RGB2GRAY);
Size b...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6346 | 评论:0
2019-12-15 14:22:48
图像处理之细化算法（Thinning Algorithm）C++实现
最近在实验室里遇到了一个问题，就是在有一张轮廓二值图的情况下，如何才能将轮廓进行细化，得到轮廓的骨架。效果如图：可以看到，右边图中的数字变瘦了，这就是细化算法的作用下面我们来讲一下，Thining-Algorithm的算法原理。一、八领域我们先来介绍一下，八领域这一个概念如图，八领域是指包围了中心P1像素的八个像素点。在很多图像处理算法中，八领域的这个概念都极为常见，应用十分广泛。二、算法原理首先...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:8216 | 评论:0
2019-12-15 14:19:01
图像解析力算法—SFR（Spatial Frequency Response）源码分析(二)--完
在上一篇图像解析力算法—SFR（Spatial Frequency Response）源码分析(一）中介绍了SFR的几个重要函数，接下来我们看一下主流程和其他函数。4、sfrProc作用：计算SFR数值的主流程函数short sfrProc (double **freq, double **sfr,
int *len,
double *farea,...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:4541 | 评论:0
2019-12-15 14:17:04
图像解析力算法—SFR（Spatial Frequency Response）源码分析(一）
在前面的文章中，我们已经分析了SFR的算法原理与步骤，下面我们直接来分析源码，源码中主要的函数主要分为一下几个：1、locate_centroids作用：定位每一行像素的矩心位置unsigned short locate_centroids(double *farea, double *temp,
double *shifts,unsigned short size_x, unsigned s...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3952 | 评论:0
2019-12-15 14:13:27
图像解析力算法—SFR（Spatial Frequency Response）原理分析(二)
在图像解析力算法—SFR（Spatial Frequency Response）原理分析(一)中，我们已经分析了SFR的前四个步骤，接下来，我们继续讨论以下的五个步骤4、重新定位ROI，获得ESF5、对获得的ESF进行四倍超采样6、通过差分运算获得LSF7、对LSF应用汉明窗8、进行DFT运算 4、重新定位ROI，获得ESF这一步其实比较复杂，我也不确定在我的讲述之下，大家是否能够听懂，我尝试用简...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:7137 | 评论:0
2019-12-14 21:45:17
图像解析力算法—SFR（Spatial Frequency Response）概念理解
最近这一个月在搞SFR算法--（空间频域响应），终于也算是搞出来了，网上关于SFR计算MTF的资料和博客也是比较少，现在就是总结一下，也算是方便后人，篇幅估计会比较长，会分篇慢慢写。讲到SFR和MTF，刚入门的小伙伴，肯定会觉得一脸懵逼，我们先来解释一下这些基础概念成像系统的解析力： 摄像头最关键的指标之一。所有用户拿到一张照片的时候首选看到的是照片清楚不清楚，这里的清楚指的就是解...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:11158 | 评论:0
2019-12-14 21:35:22
图像解析力算法—SFR（Spatial Frequency Response）原理分析(一)
在图像解析力算法—SFR（Spatial Frequency Response）概念理解一文中，我们已经讲解了在阅读SFR源码前必须了解的概念，下面我们来讲解一下，SFR算法的计算具体流程，然后结合源码进行分析， 获取计算公式。先来看图，直观感受一下吧：可以看到，SFR的具体步骤就是上面的九大步骤，箭头中对应的是每一步执行前后对应的输入和输出。总结如下：0、获取垂直斜边的ROI1、进行数据的归一化...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:11048 | 评论:0
2019-12-11 13:25:49
基于CUDA技术的图像旋转
目 录摘 要... IAbstract II1 绪论... 12 CUDA技术概况... 42.1 CUDA架构... 42.2 CUDA的硬件模型... 52.3 CUDA软件环境和编程模型... 62.4 CUDA开发平台的搭建... 102.4.1软件安装和环境配置... 102.4.2创建工程... 113 基于CUDA的图像旋转实现... 143.1 实现图像旋转的方案选择......
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:4140 | 评论:0
2019-12-11 09:01:04
摄相机标定方法的总结（数学方法总结）
下面文章引用自：中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室http://www.nlpr.ia.ac.cn/english/rv 包括如下的内容：1、引言：什么是摄相机标定2、摄相机标定方法的分类3、传统摄相机标定方法（或利用景物信息的标定方法）4、主动视觉摄相机标定方法5、摄相机自标定方法1、引言视觉目的三维重建是人类视觉的主要目的，也是计算机视觉的最主要的研究方向. (Marr 1982)所...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:12907 | 评论:0
2019-12-01 16:46:50
三角函数在图形学里的应用(五) 把直线移动到指定点
（应用6）已经直线的起始端点与终止端点，把这条直线移动到指定的点勇哥先放上halcon写的函数moveline的代码，它的作用是把一条线移动到指定的点。resultLineStartPointRow := 0
resultLineStartPointCol := 0
resultLineEndPointRow := 0
resultLineEndPointCol := 0
projecti...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3106 | 评论:0
2019-11-29 14:31:31
三角函数在图形学里的应用(二) 点绕原点旋转（方法2）、点绕任意点旋转
点绕原点旋转（方法2）和上一篇《三角函数在图形学里的应用(1)》中的条件不同的是，现在我们不知道OP0和OP1有多长。还是要求p0绕着圆点绕到p1，求p1。图1已经把公式推导了出来。（图1）其中1式与2式的推导过程，上图可能有点没解释明白，这里勇哥详细推导一下：x1=L*cos(a+b)
x1=L*(cos(a)cos(b)-sin(a)sin(b))
x1=L*((x0/L)*cos(b)-...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:9374 | 评论:0
2019-11-28 20:29:52
三角函数在图形学里的应用(一) 点绕原点旋转
之前勇哥写了《三角函数超入门》系列的贴子。接下来继续写三角函数在图形学方面的应用。点绕原点旋转如图1，线长OP=OP'=r，点（x,y）以圆点O为旋转中心，逆时针转了b°，求P'(s,t)？解： s= r*cos(a+b) t= r*sin(a+b) x=r*cos(a) y=r*sin(a)（图1）勇哥画了个CAD的图，用来验证一下上面...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5122 | 评论:0
2019-11-26 11:11:50
相机内外参数以及畸变参数
关于大佬们的一些见解下面是引用知乎的一段文字： 我们从单目视觉说起。平时我们都说要做视觉识别、测量云云，然后我们就会去拍照，再对数字图像做各种处理，颜色处理、灰度化、滤波、边缘检测、霍夫变换，最后得到了希望得到的特征，是这样的对吧？ 不过请注意！到了这一步，其实我们仅仅是得到了一坨坨感兴趣的像素而已！究竟要怎样才能把这些像素转化到现实世界的对象中呢？也就是说，究竟要怎样对这些仅存在于图像中的东西...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:5280 | 评论:0
2019-11-21 22:05:10
直线与方程（一）倾斜角与斜率
在平面直角坐标系中，怎么确定唯一的一条直线？答案是：直线上的一个定点以及它的倾斜角，二者缺一不可。坡度（图1）生活中使用用“升高量与前进量的比”表示倾斜面的“坡度”，即：坡度（比）=升高量/前进量例如，“进3升3”，“进2升2”，指的坡度比为分别为： 3/2， 2/2，前者改陡一些。斜率如图1，坡度比实际上就是tan(a)，即倾斜角的正切。我们把一条直线的倾斜角a的正切值叫这条直线的斜率(slo...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7778 | 评论:0
2019-11-21 20:18:59
三角函数超入门(14) 加法定理
直接写出加法定理：可见，sin(a+b)并不简单等于sina+sinb。之前说过，在三角函数中我们只需要掌握6个公式（其它的做到可以推理出来），加上这两个，就齐全了。而tan的加法定理可以通过tanθ=sinθ/cosθ推导出来。tan(a+β)= sin(a+β)/cos(a+β) =(sinacosβ+cosasinβ)/(cosacosβ-sinasinβ)这个等式右边也用tan来表...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7288 | 评论:0
2019-11-19 21:34:56
几何向量(5)：绘制圆计算π
学到这里，其实我们已经拥有一部分图形学基础知识了，这一篇我们来做一个好玩的计算，就是计算π。我们知道π叫圆周率，其定义就是圆的周长和圆的直径的比值，为什么要给出π（圆周率）这种定义呢？实际上是因为圆在日常生活中应用比较广泛，比如车轮是圆的，汽车的里程数，计算轮胎转动的圈数乘轮胎的圆周长就得到了，那么我们怎么计算轮胎的圆周长呢，轮胎的直径很好测量，随便拿个尺就能量出来了（当然轮胎的周长也好测量，把轮...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5755 | 评论:0
2019-11-19 20:58:14
几何向量(4)：直线和平面
这一篇我们来看一下直线和平面在计算机中的数学表示，因为我们程序中不可能用笔和纸去画一个直线或者平面，我们只能通过函数或者向量组合表示这些抽象的概念，这样才能带入并实现具体的功能。首先来看一下二维xy坐标轴下直线的表示，如下图：一个二元一次方程就能表示直线在坐标系中所有坐标点的集合了，可以看作a*x+b*y+c = 0。接下来的问题是如何表示一个空间xyz坐标系中的直线，如果平面坐标系中直线是a*x...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3754 | 评论:0
2019-11-19 20:53:10
几何向量(3)：向量乘法（叉乘）
之前我们学习了物理意义上的做功，也就是数学中向量点积的实际意义，这一篇我们学习物理上另外一种力的作用，也就是力矩。物理上定义力矩是力对物体产生转动作用的物理量，这里我们想象一下现实中的力矩现象，比如陀螺，老式摇动柴油发动机，打隧道用的隧道机械都有力矩在其中。这里我们看一下老式柴油发动机的摇把，如下图：手对摇把产生OA的半径圆的切线方面力F摇动，那么会产生一种沿着Z轴的力矩L，物理上把求力矩L定义为...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6283 | 评论:0
2019-11-19 20:49:21
几何向量(2)：向量乘法（点乘）
上一篇讲了向量的加减分配等计算，那么紧接着就是应该来讲乘除了吧，我们知道普通数值都有加减乘除开方等等计算，比如：10x10 = 100 10÷10 = 1那么向量AxB = ？ A÷B = ？ 我们知道向量其实是多个数值分量组成的一个集合，那么向量相乘又怎么处理呢？是分量相乘再相加，还是分量相加再相乘？然后就算给一个向量相乘的规范，那有什么意义呢？能解决什么实际问题？这里我们从物理上来考虑向量...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4934 | 评论:0
2019-11-19 20:44:28
几何向量（1）：基本概念
前面写完三角函数分类博客，我们具备了基础的三角函数推导能力和知识，接下来就要讲向量与几何方面了。但凡买一本讲解向量的书，一开始莫不是讲解笛卡尔的城市建设所采用的坐标系概念，因为几何的英文geometry就有“地理测量”的意思，据说几何学本来就是为了测量大地的。1.下面我们来一些基础的定义：ps：“定义”这个词语以后会经常出现，我们都是一些“叛逆”的小青年，就是反感“定义”、“规定”等词语，这些词语...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3537 | 评论:0
2019-11-19 19:31:43
三角函数超入门(13) 用长度来度量角度（弧度制）
如下图，我们把角度看作是扇形的圆心角来思考，如何用长度来度量角度。圆心角的大小与其所对应的弧度成正比，所以可以用弧长来表示角度。在图8-10-1中，θ1：θ2=L1:L2，如果L2是K1的2倍，则圆心角θ2也是圆心角θ1的2倍。也就是说，角度比等于弧长比。但是，弧长本身是随扇形大小即半径不同而产生差异。这样，圆心角的度数就可以用弧长和半径的比例来表示。如图8-10-2，同一圆心角的两个扇形互为相似...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6889 | 评论:0
2019-11-18 20:48:35
三角函数超入门(12) 改变振幅、移动中心
我们知道，振幅就是振动中心到最高点或者最低点的长度。如果改变一个函数图象的振幅、移动它的中心，图象会变成什么样呢？例子： 比较函数y=2sinθ和函数y=sinθ的图象。如下图，y坐标表示图象的高低。把y=sinθ的图象的高度沿着y轴上下伸长两倍，就得到了y=2sinθ的图象。仔细观察这两个图象，就会发现有无系数2不会改变函数的周期。例子2： y=1/2*cosθ和y=-1/2*cosθ通常，函数...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5268 | 评论:0
2019-11-17 16:45:34
三角函数超入门(11) 三角函数的图形（正切）
由正切一定义，得tanθ=y/x，令x=1，则tangθ=y，所以tanθ的值就是纵坐标y。下面来看看正切函数的图象。-90°到90°的区间内，直接把左图的y值平移到右图，图象呈光滑曲线。tanθ的图象的一个非常显著特点是：不连续性。当θ=±90°，±270°，±450°...时，图象是一段一段断开的，终边都落在y轴上。整条曲线处于无限接近某条纵线的状态，但永远不会和那条纵线相交。通常，一条曲线无...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7458 | 评论:0
2019-11-16 21:22:58
MATLAB中如何将多条曲线画在一张图上
在用MATLAB处理数据时，有时候，为了几组不同数据之间的对比，我们需要将几组数据对应的曲线画在一张图上，该怎么处理呢？首先，我们随机产生三组范围不同的数据，数据量都为500，他们的边界分别为[10,15]，[23,38],，[38,58]。方法如下：x1=10+5*rand(500,1);x2=23+15*rand(500,1);x3=38+20*rand(500,1);下面，我们要分别画出x1...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7589 | 评论:0
2019-11-16 20:00:02
三角函数超入门(10) 三角函数的图形（余弦）
如下图所示，cosθ=x/r, 即x=cosθ。我们习惯把纵轴变成y, 于是函数可以写成y=cosθ。我们把图7-2-2（cosθ）与上一篇的图7-1-3(sinθ)仔细比较一下。（勇哥为了方便大家观察，引用如下）可以看到，cosθ就是sinθ从90°开始的部分。所以这cosθ和sinθ的图象完全一样。两者的周期都是360°。我们可以说：cosθ的图象是sinθ的图象向左平移90°得到的。也可以反...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:8401 | 评论:0
2019-11-10 08:51:53
三角函数超入门(9) 三角函数的图形（正弦）
所谓函数：
指的是变量与自变量的关系
其中，变量是随着自变量的变化而变化的，自变量决定变量例如，y=2x2+1当x取值1,2,3,4 时，y都有一个对应的值。y就是变量，x就是自变量。我们称 y是x的函数。y=sinθ的图象我们令r=1，则无论θ的终边在什么位置上， sinθ=y/1=y。也就是，θ终边上的点纵坐标y就是sinθ的数值。如图7-1-1所示，在平面坐标内，以原点为圆心，半径为1的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5449 | 评论:0
2019-11-09 21:22:59
三角函数超入门(8) 角度转换
利用终边位置的对称性就可以使得对任何角都能进行sin、cos的互换。例如：（1）sin(-35°)（2）cos230°（3）tan(-220°)（4）sin(-220°)解：sin和cos的互换如下图：之前学的直角三角形中和为90的两个角的三角比如何互相转换的。sinθ=cos(90-θ) 如上图中两边都是a/ccosθ=sin(90-θ) 如上图中两边...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5930 | 评论:0
2019-11-08 20:55:37
三角函数超入门(7)三角比扩展到三角函数
如果把角θ看作以原点为中心的像钟表指针一样旋转射线的旋转角的话，三角比就扩展到了三角函数。在射线上取一点P(x,y)，OP的长为r（r>0)，这样，就可以定义角θ的各类三角函数。在三角函数中表示旋转了多少度时，-60°和300°虽然终边相同，但它们是两个不同的角。但是在几何学里，60°和300°却是相同的角。接下来看看θ变化时，三角函数值是如何变化的。首先，当θ=360°和θ=0°时终边位置...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6195 | 评论:0
2019-11-06 20:22:23
三角函数超入门(6)正弦定理
第四个要掌握的定理是正弦定理，它指的是：在任意一个平面三角形中，各边和它所对角的正弦值的比相等且等于外接圆的直径根据正弦定理，图4-6-2会有几个比较有意思的特点：只要BC边不变，其它两条边无论怎么变，∠A一定是30°任意一对边和其角的正弦比值一定等于这个圆的直径20勇哥用CAD验证了一下第一点。也验证了第二点。CAD的计算结果：三角形的外切圆的直径是57.75注意：由于CAD的测量时存在结果精度...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3623 | 评论:0
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