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名词解释:什么是SCARA机器人

SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写,意思是一种应用于装配作业的机器人手臂。它有3个旋转关节,最适用于平面定位。SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm,中文译名:选择顺应性装配机器手臂)是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人有3个旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定...

固定相机先拍后取料,标定后对位方式一(含原理与代码)

所谓标定后的对位方式,指的是应用标定的结果进行实践取放料的方法。标定只是负责准确的把视觉坐标系中的每个点正确的映射到机器人坐标系中的对应的唯一坐标上去。而标定后的对位则是负责准确取放过程的实现方法。本文讨论的的标定后对位方法一,适合固定位拍照的视觉系统。它的动作方式是:机器人走避让位,CCD拍照视觉求出机器人的修正坐标,机器人修正姿式机器人取料,在放料位走一个固定的示教点进行放料在这个过程中,CC...

Epson机器人左右手走相同点位不准的问题

勇哥最近跟的一台设备,其视觉定位出现一种奇怪的现象:定义好工具坐标1后,进行九点标定,然后把视野内的5个像素点位置转为机器人坐标,依次走过去看是否准确。结果发现只有中间的两个点走过去是比较准确的,而其它的几个点最大偏差有几个毫米!并且偏差的位置没有规律,有的是向左边偏,有的向右边偏。操,这又是什么鬼呢?重新做工具坐标1,做好后,在原地旋转一定角度后,再截原来的点,发现工具1并不准确,有零点几个毫米...

机器人不用旋转中心进行标定

旋转中心标定方式的说明在下面的图例中,红色为相机视野(FOV),黄色为工件,五星为Mark点。(训练的标准位置)(工件发生平移)(工件发生旋转与平移)(图4)旋转中心方法用于所有机器人与视觉配合场景方法 :计算工件实际发生的偏移量 和旋转,结合机器人的旋转中心进行二次补偿后 ,把补偿量 发送给机器人 ,然后机器人把补偿量进行抓取或放置即可。计算 某个点绕另外一旋转定角度后的坐 标,如图 :A(x,...

深入浅出地理解机器人手眼标定

参考代码:https://github.com/christianwengert/calib_toolbox_addon所谓手眼系统,就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取,就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。如果把大脑比作B,把眼睛比作A,把手比作C,如果A和B的关系知道,B和C的关系知道,那么C和A的关系就知道了,也就是手和眼的坐标关系也就知道了。相机知道的是像素坐标,机械手是空间坐标系,所以...

Epson机器人的重量与惯性设置

勇哥的同事反映,设备的机器人在低速运动的时候,取放重复性精度可以做到+-0.2mm。但是在高速运行的时候,精度只能做到+-0.8mm。这又是什么鬼呢?我问了一圈公司的高手,他们的意见是:(1)机器人的惯性与重量要设置(2)机器人的acc加速度参数要设置,让起停速度更圓滑些(3)观察机器本身的晃动、相机的晃动、机器爪的晃动,看是否有影响(4)机器人取放之前的暂停时间是有必要的精度要求不高的时候,机器...

Epson机器人标定后验证标定的精度(七)

这一次勇哥使用Epson机器人的标定来进行验证标定后的精度。首先按下图做九点标定。注意对于Epson机器人自己的标定指令来说,它认下面的顺序,不要乱搞。一般流程是:(1)你打印一张九点标志的纸,尽量能铺满视野范围。(2)在吸盘下装一个铅笔一样的针尖,去扎九个点的十字中心经过上面的步骤,你就能获得九组像素坐标与机器人坐标。但勇哥这台机器是背光的,这样搞不了。所以我只能先工具坐标标到标准片的Mark点...

EPSON简单视觉应用编程

EPSON简单视觉编程需要设备1.EPSON机械手一台。2.工业相机一个。3.通讯设备。以固定向下相机为例1.首先准备一个类似针尖工具,装到法兰盘上。2.准备一张九个MARK点,尽可能遍布整个拍照区域。3.建立一个camera_down_camera.pts点文件。将示教好的mark点和视觉像素点分别写入P1-P9 P11-P19中。4.新建一个cal.prg程序。5.编辑cal.prg程序。Fu...

​Epson机器人同第三方相机校准方法

Epson机器人同第三方相机校准方法基本思路:1. 相机通过以太网RS232同机器人通信2. 按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息3. 使用校准指令准备工具:1. 制作9宫图2. 制作机器人工件坐标的校准工具(类似铅笔,装在Z轴或者抓手上)一. 机器人与相机通过以太网通信(tcp/ip)1. 制作如下9宫图,该图的大小尽量占满相机的视野范围,但是不能太靠近边界,可用打印机打印,为获得...

EPSON机器人同第三方相机校准步骤

目的:将第三方相机的视野坐标与EPSON机器人的坐标进行校准,建立转换关系基本思路:1. 相机通过以太网或RS232同机器人通信,按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息2. 按照校准步骤,记录机械手校准点的机器人坐标和视觉像素坐标3. 使用校准指令,建立机械手和视觉的坐标转换关系视觉工作时,将检测到的工件的坐标发给机器人,机器人根据坐标转换关系,转换为机器人坐标后再去做抓取、装配...

Epson机器人标定后验证标定的精度(六)

接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度(五)》接下来,验证一下取放重复性测试和全视野取放重复性测试。重复性测试我就不解释了。全视野取放重复性测试是指同样的料分别从视野的上,中,下进料(见图1),这个测试对于一键换型视觉很重要。因为人家换了个品种后,可能原来从上路进的料,变成从下路进料,这时候你的结果是否相差很大呢?(图1)下面的数据是按上面方式进料进行的取放重复性精度测试。上,中,下位置分...

Epson机器人标定后验证标定的精度(五)

接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度(四)》我们继续做实验,开始人工创建工具坐标。(图1 ct1点起始位置做为第一点)注意看箭头处的红圈,它始终都指示着像素x:1088.8 y:907.67的位置。等一会我们转180度后,就靠这个固定的红圈位置做指示。创建一个转180度后的示教点,角度88.929+180=268.929(图2)然后走到这个点位。(图3)走到z180点后,角度是正确的,...

Epson机器人标定后验证标定的精度(四)

接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度(三)》我们继续做实验。这一次我们不用现有的示教点做tool0到tool1的转换对比,而采用指定一个点(目标像素点),转为机械坐标后再运动过去,再对比特征点的位置。标定特征点信息 像素x:690.251 像素y:458.546 机械x:278.650031470315 机械y:-13.713127158548 要移动到点的位置(红点处)为:685,4...

Epson机器人标定后验证标定的精度(三)

我们定义四个移动点(九点标定简化只用4个),3个旋转点,一个测试点(图1)标定的log信息:09:31:45 机器人连接成功 09:31:45 等待机器人前往标定点1...... 09:32:00 模板位置:0, X:434.266, Y:546.689, U:-0.001 09:32:01 机器人到达标定点1,当前像素坐标为:457.752;443.519机械坐标为:3.7...

Epson机器人Local坐标的使用

Local坐标的使用爱普生机器人local坐标系使用,主要用于拍照MARK点坐标,根据MARK点的本地坐标,自动计算所有工作点在机器人坐标系下的坐标点,引导机器人定位、装配等工艺。Local坐标又叫本地坐标,或者工作坐标。适用于工作点较多而且点相互之间有明确的几何关系。例如PCB(一般有特定的参考点、有相对于参考点的工作点位置)或者数控加工零件。Local指令Local可以指定一个Local坐标,...

机器人坐标系的总结

机器人的坐标系,你知道多少 ?真的会使用坐标系吗?下面我来带你来剖析机器人的坐标系吧!(以ABB机器人举例说明)1. 基坐标系基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。任何机器人都离不开基坐标系,也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系(面对机器人前后:X轴 ,左右:Y轴, 上下:Z轴)。坐标系遵守右手准则:2. 大地坐标系大地坐标系:大地坐标系是以大地作为...

机器人工具坐标系的创建(官方文档)

工具坐标系 点数据是由直角坐标系为基准的工具(Tool)坐标系中心位置及姿势所表示的。 位置用位置数据(X、Y、Z),姿势用姿势数据(U、V、W)指定。 除了机器人固有的 Tool 0 坐标系外,用户可自定义 1~15 共 15 个 Tool 坐标系。 机器人默认的 Tool 0 坐标系根据机器人类型分别如下定义。 水平多关节机器人(4 轴机器人)的 Tool 0 坐标系的定义 第 4 轴(旋转...

Epson机器人回原点方法的总结

epson四轴机器人的正常回原方向是在右手0度方向。因此会存在机器人在机器完全安装好后无法在右手0度方向回原的情况。所以下面的说明分为“能右伸直的情况”和“不能右伸直的情况”有经验的安装人员都知道,应该先安装好机器人,回好原点后再安装机台的其它部分。之后机器人再回原点就比较麻烦了。什么情况下机器人要回原点呢?勇哥总结了下面的几条:1。 机器人x,y方向运动不平行2。 机器人的工具坐标精度不够,即旋...

EPSON机器人固定下相机自动标定及下相机纠偏抓取程序

来自网友的一个分享。Function VisionCalib_FIXEDUP '固定下相机自动标定 Integer i Double X_Distance, Y_Distance X_Distance = 10 '9宫格X偏移量(设太大可能超出CCD视野) Y_Distance = 10 '9宫格Y偏移量(设太大可能超出CCD视野) String buf...

下相机拍照,机器人先取再拍照定位的原理解释

下图中分别为在转盘上的,模板放料位置。位于下相机拍照位置的模板拍照位置。(垂直90的吸嘴C下面就是CCD拍照的位置)下图中,我们计算模板放置位置A2到模板拍照位置A1的偏移。偏移X=A2.X-A1.X偏移Y=A2.Y-A1.Y偏移U=A2.U-A1.U然后旋转偏移U,旋转后的模板特征点B要记下来,后面会用到。当拍照位置吸嘴下面的电池是歪的,它与原来的拍照模板之间存在位置差别,我们的目的是样让它们位...

Epson机器人实现同时工作在PC和远程以太网模式

勇哥写的演示框架如下图所示。通过run main1, run main2 这样的指令可以启动不同的main程序。因此可以在触摸屏上可以用按钮启动不同的机器人程序。我们知道启动“远程以太网”模式后,在运行窗口中就不能再选择启动自定义的函数了。但是我们可以像main2函数中那样,启动一个线程,来监听#201端口,然后处理传入的字符串进行case分支处理。这种方式就实现了两种模式可以兼得。相当于plc...

PLC控制Epson机器人取放料、标定等功能,机器人端的框架代码

PLC控制机器人,一般首选“远程以太网”方式。发送go, jump等指令时,需要把xyzu位置信息首先以字符串方式放置于内存区,再合成一条指令发送出去。这种方式要占用大量内存地址,你还得把字符串翻译成16进制数,基本上是要累死人的节奏。勇哥提供的机器人端的框架代码,各位可以参考一下:#define MAX_IN_RANGE 1 Global Preserve Double g_dSafeHeig...

Epson机器人原点校准命令及方法(详细解释指令)

EPSON机器人原点校准命令及用法一. 命令1.PULSE :根据给出每个关节的脉冲数移动或返回当前位置各关节的脉冲值2.HOFS:设置或返回编码器Z相到机械原点的脉冲数3.CALPLS:校准位置(或原点)的脉冲数设置或显示4.ENCRESET:编码器复位5.CALIB:将Calpls 的脉冲值写入系统6. BRAKE:刹车单元控制命令;控制电磁刹车单元抱闸或松开二. 机器人与原点校准方法1.校准...

Epson机器人原点与左右手矫正说明

Epson Robot G3/6原点校正方法原 点 校 正下图为Epson Robot 文档里对于Robot 原点的说明。对于新到的设备,应该先检查,再确定是否需要校正。如果原点位置正确,不需要校正;如果不正确,则需要校正。G3 原点。G6原点。校正的方法有两种:1、使用Calibration Wizard ( Menu [Setup]-[Controller]-[Robot]-[Calibrat...

Epson机器人的x,y轴垂直性验证与解决办法

机器人的X轴与Y轴做垂直运动时,其夹角应该近似90度,否则机器人需要做回原点进行修正。勇哥是这样进行验证的:在吸盘上放置一个标定版,方便取得一个特征点。在视野范围内做一个L型的3个点的运动,正好让XY方向进行了相互垂直的运动。取得这3个点的像素坐标。把坐标用下面的程序计算一下,求得角度。read_image (Image, 'C:/Users/Allegro/Desktop/1.bmp&#...

Epson机器人标定后验证标定的精度(二)

接上篇。本篇讨论下面的话题:二是绕着特征点旋转,验证特征点的像素偏差,或者是转换后的机械坐标的偏差。三是做放料测试,验证实际的放料精度下面是采用特殊算法标定成功后的数据。后面主要谈谈怎么用旋转特征点的方式验证标定后的精度。因为手眼标定是把视觉像素换算成机器人的机械坐标,而本算法的原理是:把工具坐标1做到特征点上,然后走4组位置,记录4组像素与机械坐标,最后调用halcon的标定函数。因此对于这种标...

Epson机器人标定后验证标定的精度(一)

所谓的精度是指验证标定后工具1坐标系下的特征点,转为机械坐标系后再与机器人的坐标进行差值比较,越小越好。验证精度我们可以从三方面入手:一是验证特征点在视野最大范围内变换位置,考虑相机畸变因素影响下对精度的影响二是绕着特征点旋转,验证特征点的像素偏差,或者是转换后的机械坐标的偏差。三是做放料测试,验证实际的带料取放料精度。勇哥在本篇先讨论第一种方法。下面是标定后的特征点的信息标定特征点信息 像素x:...

Epson机器人突然X轴与Y轴运动方向反了

一台Epson四轴机器人,正常情况下应该是点动X轴时1轴转动,现在发现变成2轴前伸(即原来Y轴点动的效果)。真是奇了怪。勇哥后来发现是因为机器人撞过机的原因造成的。详细过程参见下面的资料:计算HOFS值校准原点当机器人原点丢失,而在原点位置机器人会与其它设备或者机构产生碰撞,无法手动将机器人推到原点位置来重新校准原点时,可以通过计算HOFS值来重新校准原点。以LS3-401S机器人第一轴为例1、打...

Epson机器人的一些实操经验记录

下面是勇哥实操机器人时接触到的一些零碎知识点,记录下来以备查。通电联机的方式新机器人上电后,连接好网线,需要自己设置机器人的连接IP,然后点击连接。这个面板,不会自动搜索已经连接好网线的机器人。控制机器人的四种方式在配置参数中的四个选项:pc:指的是执行机器人内写的程序,可以远程I/O:指的是用机器人的IO端触发机器人内定的程序远程以太网:指的是用网络远程指令的方式控制机器人。远程RS232同上面...

手眼标定之9点法

写在前面由于涉及到公司的一些内容,本文仅做方法和思路记录,请见谅。用途9点法标定是工业上使用广泛的二维手眼标定,所谓二维,即工作平面限制在一个平面上,常用于从固定平面抓取对象进行装配等操作,这种应用场景可以满足大多数的工业应用场景。使用过程和一般的手眼标定一样的是,9点法标定也分eye_in_hand和eye_to_hand两种,标定的结果分别是相机坐标系与工具坐标系的转换矩阵(4*4),以及相机...
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